＆amp; nbsp;＆amp; nbsp;＆amp; nbsp;＆amp; nbsp;＆amp; nbsp;＆amp; nbsp;引言PID控制算法仍无法实现对中低频周期信号的无静态控制。

调整由非线性负载引起的输出波形失真的能力也很差。

本文介绍了采用串联拓扑结构的PID控制器和重复控制器的方案。

稳定的PID +控制对象闭环系统被用作重复控制器的控制对象，在确保系统的稳态误差和动态性能的同时，简化了可重复性。

控制器的设计。

1在逆变器模型公式中，u0为输出电压； i是电感电流；是负载电阻； C是滤波电容器； ￡为电容器的等效串联电阻：使采样频率和开关频率相等，并将逆变器桥视为。

对于零阶保持器，通过离散化等式（2）获得的对象的脉冲传递函数为：2 PID控制器设计图2显示了PID控制系统的开环频率特性图（波德图）。

其中，G0为受控对象； G0为受控对象。

G是PID控制器; G = Gp＆amp; TImes； G0根据传统的PID设计理论，首先将开环系数设置为K = 200，目的是增加系统低频增益并减小稳态误差。

但是，如果K值太大，则会降低系统的稳定性，因此会在低频段添加零点，以与积分链路形成滞后校正。

滞后链路具有两个主要功能：一是在确保系统的暂态性能基本不变的情况下，增加系统的低频响应的增益并减小系统的稳态误差。

另一种是利用其低通滤波器的特性来衰减系统。

高频响应增益增加了系统的相角裕度，从而提高了系统的稳定性。

在中间范围内将零添加到60，同时在高端范围内添加一个极点以形成超前校正。

主要功能有两个：一是使用相角超前功能来增加系统的相角裕度，增加系统的截止频率，并确保系统的快速动态响应；另一个是衰减系统的高频响应增益并抑制高频噪声。

提高系统的鲁棒性。

在图2中，G是PID控制系统的开环传递函数。

从其频率特性曲线可以看出，系统的低频开环增益非常大。

截止频率附近的频带的相位角裕度增加；高频干扰信号。

通过滞后提前相位校正方法设计了PID控制器，达到了预期的目的。

经过以上分析，PID传递函数为：3重复控制器的设计是基于内部模型的原理，并且将外部周期信号动态模型添加到闭环系统中，该系统可以达到渐近的目的。

跟踪外部周期性信号。

重复控制策略基于此原理。

图3是基本的重复控制器系统结构图，其中重复控制器的离散表达式为：其中IV是每个基波周期对输出电压进行采样的次数。

从等式（6）可以看出，当频率是＆amp; infin ＝ 2〜k / T（K ＝ 0.1、2，＆amp; hellip＆amp; hellip； T是基波周期）时，由于z = 1，如果在闭环系统中嵌入重复控制器，将使开环增益趋于无穷大。

在这种情况下，非谐波输入信号将被强烈衰减，以达到准确跟踪输入信号的目的。

但是，由于不能精确地知道控制对象的动态特性，因此开环增益趋于无穷大，这将降低闭环系统的稳定性。

为了确保系统的稳定性，需要对基本的重复控制系统进行改进。

该方案提出的复合重复控制系统的结构图如图4所示。

Q（z），G，（。

）是低通滤波器补偿器，是重复控制器设计工作的重点。

P（）的功能是将开环增益调整为非常大的有限值，以确保系统的稳定性而不会影响稳态精度； G，（）的功能是通过限制重复控制器鲁棒性的频带范围来改善系统。

可以从下图获得系统的误差传递函数：然后可以得出E（z）：0。

因此，当系统满足方程式（10）时